【人物简介】

冯华山，男，博士 近年来，主讲本科生课程3门：《机器人学》、《机械电子工程导论》、《设计创新管理》；指导国家级大学生创新训练计划项目 3 项；协助指导研究生10人，获得研究生创新种子基金项目8项 ，获得授权发明专利4项，在《机器人》上发表学术论文4篇；是“陕西省优秀教学团队(机械电子与工业工程教学团队)”骨干教师；2012年荣获西北工业大学教学成果一等奖（排名第四）；2011-2012年度荣获西北工业大学奖教金。

【研究方向】

近年来，围绕机器人仿生结构与运动控制理论与方法，主要开展三个方面的研究工作 （1）仿生行走机器人技术 仿生行走机器人技术不仅是无人地面作战系统的重要组成部分，也是国际顶级科研机构关注的学术前沿。该项研究工作通过仿动物中枢神经和多肌驱动系统，建立分层的CPG协同控制方法，解决多执行器在自由度冗余下的力/位耦合控制问题并应用于双足、四足等足式行走机器人；采用仿偶蹄张拉机构与调控方法提高机械足的抓地附着性能；采用仿骨再造过程的结构拓扑方法提高机械腿的高强度、轻量化设计。 （2）体内介入软体机器人技术 软体机器人是机器人技术领域的新兴前沿方向。体内介入机器人是机器人技术领域的国际研究热点。该项工作通过分析研究水蛭吸盘的肌肉空间分布特征和吸附机理，建立模仿水蛭后吸盘质构特性和运动特征的仿生吸盘，实现在胃壁上无创主动吸附固定；研究钯、铂、金等电极材料的IPMC制备工艺，开展硅胶包覆IPMC的仿生吸盘动作和吸附力测试，并进行动物胃壁的湿吸附测试。 （3）工业机器人自动装配技术 该研究工作面向移动式工业机器人的创新设计与应用研究，重点开展全向移动底盘、复合式移动底盘、双臂手协同等技术在航空航天大型特种制造装备、抢险救援装备中的应用。

【研究成果】

　　受权专利3项。

【科研项目】

　　自2003年以来主要围绕四足机器人的仿生设计与运动控制技术开展研究和试验，主持国家博士点基金项目1项，参与国防基础科研项目、国家863计划项目、十二五国家科技支撑计划项目3项，省级科研项目2项。

【论文著作】

　　Huashan Feng, Runxiao Wang. Construction of Central Pattern Generator for Quadruped Locomotion Control. Proceedings of the 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2-5, July, 2008, Xi'an, china, 979-984. (EI:084011617637). 　　冯华山,王润孝,赵国斌,李军,王雄.四足机器人坡面静步态平衡方法研究.机械科学与技术, 2009, 28(4), 436-441.